برنامه ریزی حرکت چند روباتی با حرکات همزمان بر روی گراف 

نویسندگان
چکیده

 - به موازات توسعه نسل روبات های هوشمند و گسترش کاربرد آنها در صنایع مختلف، حوزه برنامه­ریزی حرکت روبات­ها که زیر شاخه مهمی از علوم کامپیوتر و مهندسی کنترل می باشد بیش از پیش اهمیت و گسترش یافته است. در این حوزه اغلب به مسائل پرهیز از موانع یا الگوریتم های بهینه­سازی مسیرهای حرکت روبات پرداخته می شود. در این مقاله روشی جدید برای حل مسئله برنامه­ریزی حرکت چند روبات در شرایطی که روبات­ها مجاز به حرکت یا توقف بر روی گره­های یک گراف همبند و مسطح هستند ارائه شده است. همچنین، شرایط دیگری مانند ویژگی­های گراف مسیر از لحاظ طول و ظرفیت یال­ها و امکان حرکت همزمان روبات­ها مد نظر قرار گرفته­اند. چالش اساسی مسائل برنامه ریزی حرکت چند روباتی، وقوع حالات قفل­شدگی (تمایل به اشغال یک مکان واحد در زمان واحد) می باشد که همین امر آنرا در دسته مسائل سخت (np-complete) قرار داده است. روش ارائه شده ترکیبی ابتکاری از رویکردهای برنامه ریزی حرکت متمرکز و غیرمتمرکز است و بدین جهت از ویژگی­های مثبت هر دو رویکرد بهره­مند است. جهت سنجش کیفیت جواب­های تولید شده از معیارهای کمینه سازی زمان حل و تعداد حرکات لازم به طور توأم استفاده شده است. الگوریتم توسعه داده شده دارای پیچیدگی زمانی چندجمله­ای بوده و به­وسیله نرم­افزار matlab شبیه سازی شده است. نتایج حل مثال­های متعدد با اندازه­ها و پیچیدگی­های مختلف نشان دادند که تحت روش ارائه شده، تعداد کل حرکات لازم جهت رفع قفل شدگی­ها تفاوت کمی با حداقل تعداد ممکن حرکات بدون رفع قفل شدگی ها دارد.

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

زمانبندی همزمان پروژه و برنامه ریزی تجهیزات با الگوریتمهای تکاملی

برنامه‌ریزی و زمان‌بندی پروژه یکی از مباحث بسیار مهمی است که مدیران پروژه با آن مواجه‌اند و از عوامل کلیدی در موفقیت یا عدم‌موفقیت پروژه محسوب می‌شود. تحقیقات انجام گرفته در زمان‌بندی پروژه نشان می‌دهد که به‌طور مرسوم در زمان‌بندی پروژه برنامه‌ریزی تجهیزات را نادیده گرفته و یا ابتدا فعالیت‌های پروژه زمان‌بندی و سپس تجهیزات بر‌اساس آن برنامه‌ریزی می‌‌شود. این کار سبب خارج شدن از بهینه زمان‌بندی ...

متن کامل

برنامه ریزی حرکت قطارها در خطوط یک جمله

یکی از مسائل مهم راه آهنها برنامه ریزی حرکت قطارها بخصوص قطارهای مسافری است که بوسیله ترسیم یک گراف مادر انجام میشود. در این گراف, که در واقع یک نمودار زمان – فاصله است و معمولاً توسط افراد باتجربه ترسیم می شود, زمان شروع حرکت و رسیدن قطارها به ایستگاههای بین راه و توقفهای لازم در ایستگاهها بعلاوه محل تلاقی با سایر قطارها که از روبرو در حال حرکت هستند نشان داده میشود. در این مقاله ابتدا یک مدل ...

متن کامل

آشنایی با برنامه ریزی روی مخروط های درجه دوم

در این مقاله، با توجه به کاربردهای روزافزون مسائل برنامه ریزی روی مخروط ها از جمله مخروطهای درجه دوم، به معرفی این مسائل می پردازیم. ابتدا مفاهیم پایه ای مربوط به این زمینه را بیان کرده سپس به معرفی دوگان یک مساله برنامه ریزی خطی روی مخروط درجه دوم می پردازیم. در ادامه به معرفی جبر جردن روی مخروط های درجه دوم می پردازیم و با استفاده از آن، شرایط بهینگی را برای مسائل مذکور بیان و اثبات می کنیم.

متن کامل

استفاده از دوگان گراف و تبدیل موجک در ارزیابی و برنامه ریزی سیستم‌های حمل‌ونقل

سیستم‌های اطلاعات مکانی در زمینه مدیریت حمل‌ونقل قابلیت‌های فراوانی را در اختیار کاربران خود قرار می‌دهند. در این زمینه قابلیت‌های تجزیه و تحلیل شبکه در سیستم‌های اطلاعات مکانی از جمله محاسبه کوتاه‌ترین مسیر می‌تواند بسیار مفید واقع شود. برای انجام آنالیزهای شبکه از تئوری گراف استفاده می‌شود. دیدگاه رایج برای مدل‌سازی شبکه‌های حمل‌ونقل توسط گراف‌ها به این صورت است که ایستگاه‌ها به عنوان گره و م...

متن کامل

برنامه ریزی چند هدفه تامین توام برای کالاهای فسادپذیر با چند خریدار

This paper is a research on the ordering planning of a supply chain with one supplier, multi buyer and multi deteriorating items. Items have fixed life time and expire dates. The ordering period is taken as variable and must be computed the proposed models. The problem is studied via two different approaches the first is the joint replenishment, based on the Hwang and Chew's model [3] and with ...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید


عنوان ژورنال:
مهندسی برق مدرس

جلد ۱۱، شماره ۱، صفحات ۸۵-۱۰۱

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023